en Performance assessment of in-pipe inspection microrobots by FAHP method تخصصي Special پژوهشي Research از آنجا که موضوع میکرو ربات های بازرسی کپسولار با قطر کم از اهمیت ویژه ای در زمینه میکرو رباتیک برخوردار است ، در این مقاله ، نتایج یک مطالعه در مورد میکرو ربات های مختلف ساخته یا طراحی شده ارائه می شود. هدف مقاله ما اولویت بندی میکرو ربات های کپسولار است زیرا ابزار مهمی در کاربردهای پزشکی و صنعتی است. این مطالعه که شامل 7 نوع میکرو ربات کپسولار از قبیل دی الکتریک ، کامپوزیت فلزی یونی، الکترومغناطیسی ، محرک تغییر فاز ، محرک پیزو الکتریک ، محرک نیوماتیک و محرک آلیاژ حافظه &nbsp;دار با برخی از معیارها از قبیل توان مصرفی ، زمان پاسخ، بهره وری ، مدل سازی دینامیکی ، نیرو تولید و ساخت می باشد. این معیارها توسط متخصصان مرتبط ارائه شدند. در اینجا از روش فرآیند تحلیل سلسله مراتبی فازی <span dir="LTR">(FAHP)</span> برای تعیین بهترین مکانیسم ها در هر زمینه و وزن هر معیار استفاده شده و اهمیت آنها تعیین می شود. این مطالعه به طراحی یک سیستم میکرو رباتیک جدید مبتنی بر روش <span dir="LTR">FAHP</span> با در نظر گرفتن معیارهای طراحی کمک می کند<span dir="LTR">.</span><br> &nbsp; Since the issue of low diameter in-pipe inspection microrobots is particularly important in microrobotics field, in this paper, the results of a study on the various built or designed microrobots are presented. The objective of our paper is the prioritizing of in-pipe microrobots because that is an important tool in medical and industrial applications. This study , which includes 7 types of in-pipe microrobots such as<a name="OLE_LINK35"></a><a name="OLE_LINK15"> Dielectric</a>,<a name="OLE_LINK24"></a><a name="OLE_LINK17"></a><a name="OLE_LINK16"> Ionic Polymeric Metal Composite</a>,<a name="OLE_LINK19"></a><a name="OLE_LINK18"> Electromagnetic</a>, <a name="OLE_LINK20">Phase-change actuator</a><a name="OLE_LINK22"></a><a name="OLE_LINK21">, Piezoelectric actuator</a>, <a name="OLE_LINK23">Pneumatic actuator </a>and <a name="OLE_LINK25">Shape Memory Alloy actuator</a> compares with some criteria such as the consuming power, response time, efficiency, dynamical modeling, producing force and manufacturing. These criteria are provided by specialists in standard organizations. In here, Fuzzy Analytic Hierarchy Process method is used for the best mechanisms determination in each field and weight of each criteria and their importance is determined. This study assists the design of a novel microrobotic system based on Fuzzy Analytic Hierarchy Process method with the design criteria consideration. Microrobot, Fuzzy Analytic Hierarchy Process, In-Pipe Microrobot. 33 48 http://ijorlu.lahijan.iau.ir/browse.php?a_code=A-10-469-1&slc_lang=en&sid=1 M. Ghandehari nasrin.ghandehari@gmail.com 10031947532846001222 10031947532846001222 Yes Science and Research Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran M. Omidvari omidvari88@gmail.com 10031947532846001223 10031947532846001223 No Industrial and Mechanical Enginering Faculty, Qazvin Islamic Azad University, Iran R. Nadafi rezanadafi@gmail.com 10031947532846001224 10031947532846001224 No Space Science and Technology Institute, Amirkabir University of Technology, Iran